La tradición atribuye la invención del rugby a un estudiante de teología del Colegio de Rugby. Según el relato tradicional, en 1823, durante un partido de fútbol, William Webb Ellis, "con fina desobediencia de las reglas del fútbol" tomó la pelota con las manos y la llevó hasta la meta contraria, obteniendo un goal. La historicidad del hecho ha sido reiteradamente puesta en duda, pero es aceptado oficialmente por la International Rugby Board como primer antecedente del rugby moderno.
Más allá de la tradición rugbística, a mediados del siglo XIX surgió la necesidad de unificar las reglas del juego y ponerlas por escrito. En la década de 1840 Gran Bretaña había desarrollado una red ferroviaria que conectó entre sí a las ciudades de la isla y una de sus consecuencias fue impulsar y multiplicar los encuentros deportivos intercolegiales. A pesar de que los contrincantes acordaban antes de cada encuentro las reglas a que se sujetarían, las discusiones y peleas sobre las acciones que estaban permitidas o prohibidas, fue un inconveniente cada vez más notable.
Los estudiantes de los colegios ingleses comenzaron entonces a escribir las reglas, con el fin de unificarlas. El primer colegio en hacerlo fue el de Rugby, donde el fútbol se había practicado en una versión muy física, utilizando zancadillas y amontonamientos ("hacking" y "maul") y permitiendo tomar, pasar y correr con la pelota en las manos. Las Reglas de Rugby fueron escritas el 28 de agosto de 1845 por tres estudiantes, William Delafield Arnold, W.W. Shirley, y Frederick Hutchins. Estaba integrado por una serie de considerandos y 37 reglas que constituyen el primer antecedente reglado del rugby moderno. Allí figuran reglas que luego señalarían la identidad del juego, como los arcos en forma de hache, la conversión, el uso de las manos para llevar la pelota, la reglas del off-side, el "knock-on", el "scrummage", el marck, el "hacking" (dar puntapiés, del verbo inglés "to hack", cortar a hachazos) debajo de las rodillas, etc.
A las reglas de Rugby otros colegios opusieron reglas en las que se limitaba considerablemente el uso de las manos y el papel de la fuerza física. Entre estos colegios se destacaron las reglas escritas por Eton (1847) y Cambridge (1848). Estos colegios sostenían que en sus reglas se promovía más la habilidad, mientras que en las de Rugby se promovía más las fuerza.
El 26 de enero de 1871 se fundó la primera federación de rugby football, la Rugby Football Union de Inglaterra, integrada entonces por 22 clubes. Tres abogados que habían sido alumnos de Rugby se encargaron de redactar el primer reglamento, que se aprobó en junio de 1871. El 27 de marzo del mismo año se disputó el primer partido internacional entre Inglaterra y Escocia en Edimburgo. En 1877 el número de jugadores se redujo de 20 a 15 por equipo. En 1886, Escocia, Gales e Irlanda fundaron la International Rugby Football Board.
Con la extensión del rugby por Gran Bretaña, se organizó el primer torneo periódico internacional, el de las Cuatro Naciones, entre los cuatro países británicos: Inglaterra, Escocia, Gales e Irlanda. Poco después, Francia, donde el rugby tuvo en gran desarrollo, se incorporó al torneo rebautizándose como de las Cinco Naciones; más recientemente, con el ingreso de Italia, se denominó Torneo de las Seis Naciones, el más importante del mundo, antes de la creación de la Copa del Mundo de Rugby, en 1987.
El rugby se difundió por el mundo, especialmente donde había importantes comunidades británicas, arraigando especialmente en Sudáfrica, Australia, Nueva Zelanda, las Islas del Pacífico Sur, y en Sudamérica, especialmente en la Argentina, y en menor medida en Chile y Uruguay.
El rugby tuvo también una gran aceptación por parte de los indígenas de Oceanía, donde sustituyó las guerras tribales. Una de las selecciones de rugby más poderosas del mundo, los All Blacks de Nueva Zelanda, integrada por jugadores tanto de origen maorí como británico, adoptó la "haka", una danza guerrera maorí, como costumbre previa a cada encuentro.
